| 激光陀螺的后集。 |
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精华序号：32
来自论坛：小熊在线 《武器军事论坛》
内容说明：===========================================================================
laotun
引子，先�
- ◎ 激光陀螺的后集。(6123字) laotun (228015)于2003/08/05(04:29:58)..
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laotun
引子，先看看一段报道
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托起精确制导的臂膀——小记珠海航展惯导产品
说起现代战争中的精确打击武器和外科手术式战争，广大军迷们可能会津津乐道上一大
堆精确制导武器，什么战斧巡航导弹、JDAM、先进地地导弹、先进中距空空弹等等，无
一不是精确制导武器的典范。但是在这些战果卓著、名头响亮的武器背后，人们往往忽
略了一种重要的保证设备--惯性导航设备。
精确制导武器给人们印象最深的通常是最后一刻致命一击的精准和破坏力，实际中
远距离射程的制导武器在到达最后攻击点前，多数都需要经过一段无制导的巡航或滑翔
阶段，这个阶段需要按照一定的预定轨迹修正运动姿态，以保证在导弹或制导炸弹末段
进入导引头的有效制导区域，否则就会造成目标丢失脱靶。要保证导弹按照可计算和控
制的轨迹飞行，就需要提供导弹运动矢量的各种参数和相对参照坐标系，这些数据和参
照坐标系的来源就是惯性导航设备。
惯性导航系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式
导航系统。具有很好的隐蔽性，其工作环境不仅包括空中、地球表面，还可以在水下。
惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础的，通过测量载体在惯性参考系的加
速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中
的速度、偏航角和位置信息等。
目前，惯导可分为两大类：平台式惯导和捷联式惯导。它们的主要区别在于，前者有
实体的物理平台，陀螺和加速度计置于由陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以
实现速度和位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架；在捷联式惯导中，陀螺和加速度
计直接固连在载体上。惯性平台的功能由计算机完成，故有时也称作"数学平台"，它的姿
态数据是通过计算得到的。惯导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此长射
程的武器通常会采用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。比
如中距空空弹中段采用捷联式惯导+指令修正，JDAM采用自主式的卫星定位/惯性导航组合
（GPS/INS），战斧也采用了GPS/INS+地形匹配的技术，多数运载火箭采用平台式惯导等。
惯导系统的机制目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等
多种方式，根据环境和精度要求的不同，广泛的应用在航空、航天、航海和陆地机动的各
个方面。
我国在惯导研究方面起步相对较晚，但近年来已经取得了长足进步，在军民用的各个
领域都发挥了重要作用。本届航展展出了多种惯性导航装置，从中我们可以看到目前我国
在这方面所取得的一些成就。
参加展出的多家厂商都展出了各自的惯性导航设备，比如航天时代仪器公司的液浮陀
螺平台惯性导航系统（图1）、动力调谐陀螺四轴平台系统已相继应用于长征系列运载火箭
，其它各类小型化捷联惯导（图2）、光纤陀螺惯导（图3）、 激光陀螺惯导（图4）以及
匹配GPS修正的惯导装置等也已经大量应用于战术制导武器、飞机、舰艇、运载火箭、宇宙
飞船等。比如新型陀螺稳定平台应用到最新发射的资源卫星上，显著改善了遥感分辨率和测
量精度，漂移率0.01~0.02度/小时的新型激光陀螺捷联系统已经在新型战机上试飞，漂移率
0.05度/小时以下的光纤陀螺、捷联惯导在舰艇、潜艇航海上应用，以及小型化挠性捷联惯
导（图5）在各类导弹制导武器上的应用，都极大的改善了军民用装备的性能，反映了惯性
导航测量装置在国防和国民经济中的重大作用。
另外在航天二院某所的展台上，笔者在一个不起眼的角落里还发现了两个小型化的挠性
捷联惯导装置（图6）。这两个装置是用于战术导弹、制导炸弹、无人飞机等使用的低成本
小型装置，据悉目前已经在上述几个方面应用到了实用或试验产品中。按科研人员的介绍，
装置的大小和精度是根据客户要求定做的，性能稳定可靠，并引起了部分外商的注意。可以
想象，如果进展顺利，我军也将会拥有国产的象“战斧”导弹这样的精确战术制导武器。
另一方面，高精度的惯导装置需要先进的精密加工工艺作为基础，而精密加工历来是我
国基础工业的弱项，这一点也直接造成了我国的各类惯性导航测量装置在精度等方面同发达
国家存在一定的差距。参展的各厂家也都间接表示了这方面的忧虑和希望，相信在今后一段
时间，国内相关厂家部门在这些方面会迎头赶上，前途是光明的。
各类高性能惯导装置在国防装备中大量应用，必将显著改善我军的战术/战略精确打击能
力，为实现科技强军、保卫我国领土完整，捍卫国家尊严提供强有力的保障。同时，在民用方
面的应用也为我国国民经济的发展提高贡献了力量。（千龙军事特约供稿员：暖风）
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下面是jason770的关于激光陀螺的贴
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[定义]
激光于1960年在世界上首次出现。1962年，美、英、法、前苏联几乎同时开始
酝酿研制用激光来作为方位测向器，称之为激光陀螺仪。
激光陀螺仪的原理是利用光程差来测量旋转角速度（Sagnac效应）。在闭合光
路中，由同一光源发出的沿顺时针方向和反时针方向传输的两束光和光干涉，利用
检测相位差或干涉条纹的变化，就可以测出闭合光路旋转角速度。激光陀螺仪的基
本元件是环形激光器，环形激光器由三角形或正方形的石英制成的闭合光路组成，
内有一个或几个装有混合气体（氦氖气体）的管子，两个不透明的反射镜和一个半
透明镜。用高频电源或直流电源激发混合气体，产生单色激光。为维持回路谐振，
回路的周长应为光波波长的整数倍。用半透明镜将激光导出回路，经反射镜使两束相
反传输的激光干涉，通过光电探测器和电路输入与输出角度成比例的数字信号。
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laotun评论
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先说说陀螺的原理，陀螺其实是个玩具，我们小的时候都玩过，就是一个圆锥体，有的手转的在
圆锥的大头有个小把，用手一捻，将他的圆锥的小头那边往地上一放，他就在那里飞快的转，转
很久很久，我们小的时候在冰上玩，叫冰嘎，用一跟小鞭子，绳儿缠到陀螺上面一拉，她就开转，
他快不转了，就用小鞭子抽一下，他就继续转。
陀螺特别在那里，是当他飞快的转的时候，他不到。一直就那么垂直立在那里，只要他还转，他
就保持他的姿态不变。
就是说，陀螺可以保持他的方向了。
那么我们就将这么个陀螺放在导弹里，让他转起来，当导弹向什么方向转动的时候，陀螺还是保持
在他刚刚开始转的方向上，是吧。看导弹的飞行方向和陀螺转的方向的区别，我们就知道导弹的飞
行方向的改变了。如果我们一直跟踪着这个方向的变化，根据导弹的实际的飞行的速度啊，大气
的各种参数啊，和其他的各种数据一算，就可以知道导弹具体飞到什么地方了，就是所谓的惯性
导航了也。嘻嘻，但愿我没有记错，否则我就是误导，而不是惯导了。
在飞机，舰船，导弹上，都需要导航，陀螺就很重要了。
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laotun评论
激光陀螺顾名思义，也是陀螺啊，而且也是转的，转的东西当然就是激光，光怎么转，将四个镜子
放一个正方形的四个边上，在一个边的中间挖个洞，将一束光从这个洞按和那个边成45度角的角度
射进正方形里面去，会发生什么事情？那束光经过三次反射，又从哪个洞里出来了，而且转了270度，
是不是，转了吧，激光陀螺的光就是那么转的。
讲激光陀螺，先的讲激光。平常我们见到的光，都是满无边际的散射的，就是用什么镜子聚一下，
比如手电筒啊探照灯啊，他也是把那些乱七八糟的光给聚一下而已，所以都照不远，很快就散掉了。
而激光就不同，如果将普通光比成是一群乱游的鱼，激光就是整齐列队前进的士兵。
激光不只是整齐，他和兵一样，他的步伐还很准确，就是说，他们出发的时间都是一样的，哪个队
排的是很齐很齐的。
我们就用兵当成激光。造一个兵陀螺。
我们将一个连的兵，分成两个部队，排成一个横排，同时出发，当来到哪个洞儿的时候，让他们分别
向两个方向走，一排向左，一排向左右。
另外命令这些兵遇到镜子的时候，他们必须象光反射一样的改变方向。
于是他们就和哪个激光一样，一半就是按顺时钟的方向开始转，另外的一半就是按逆时钟的方向开
始转圈了。
我们可以知道，如果他们没有象兔子那样睡觉，这些兵就会在同一个时间回到洞口。
现在我们将这个正方形放到一个大平台上去。如果我们满满的旋转这个平台，放到导弹上去想，就是
导弹开始改变飞行的方向的情况，那么回发生什么情况。
好吧，我们就假设大平台在做顺时钟的转动。
会发生什么？我猜你们都会猜的出来，逆时钟走的兵们吃亏了，他们走的比那些顺时钟走的兵慢了。
他们迟到了。
好了，根据他们来到洞口的时间的差别，我们是不是就可以知道平台转动的快慢啊，转的快，逆时
钟走的兵走的就更慢，顺时钟走的兵走的就更快，是吧。
这就是激光陀螺测量转动的原理，这样可以测量出一个平面的转动，你们已经知道了这个，要测量
三维的各个平面的转动，就不是什么难事了，是吧。
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接jason770的关于激光陀螺的贴
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[相关技术]控制技术；测量技术；半导体技术；微电子技术；计算机技术
[技术难点]
激光陀螺仪需要突破的主要技术为漂移、噪声和闭锁阈值。
1. 激光陀螺仪的飘移
激光陀螺仪的飘移表现为零点偏置的不稳定度，主要误差来源有：谐振光路的折射系数具有各向
异性，氦氖等离子在激光管中的流动、介质扩散的各向异性等。
2. 激光陀螺仪的噪声
激光陀螺仪的噪声表现在角速度测量上。噪声主要来自两个方面：一是激光介质的自发发射，这
是激光陀螺仪噪声的量子极限。二是机械抖动为目前多数激光陀螺仪采用的偏频技术，在抖动运动
变换方向时，抖动角速率较低，在短时间内，低于闭锁阈值，将造成输入信号的漏失，并导致输出
信号相位角的随机变化。
3. 激光陀螺仪的闭锁阈值
闭锁阈值将影响到激光陀螺仪标度因数的线性度和稳定度。闭锁阈值取决于谐振光路中的损耗，
主要是反射镜的损耗。
[国外概况]
美国斯佩里公司于1963年首先次做出了激光陀螺仪的实验装置。1966年美国霍尼威尔公司开始使
用石英作腔体，并研究出交变机械抖动偏频法，使这项技术有了使用的可能。1972年，霍尼威尔公司
研制出GG-1300型激光陀螺仪。1974年美国国防部下令海军和空军联合制定研究计划，1975年在战术
飞机上试飞成功，1976年在战术导弹上试验成功。
进入80年代以来，美国空军表示要坚定地把激光陀螺应用到空军系统中去，并与麦克唐纳·道格拉
斯公司签定了两项合同，以实施一项名为"综合惯性基准组件"的研制计划，其内容是研制一种采用激
光陀螺的双盒组件式传感器系统。海军也计划在80年代内将激光陀螺惯导系统用到舰载飞机中，这种
系统称为CA1NS1。陆军准备将激光陀螺用于陆军飞机的定位／导航、监视／侦察、火控以及飞行控制
系统。
1985年美国提出了战略防御计划（SDI）后，激光技术在军事系统和空间武器上的应用倍受重视。
根据SDI预算，1985财年在这方面投资10．4亿美元，大部分用于开展激光实验，其中包括激光陀螺的
研制。
90年代，根据先进巡航导弹和战术飞机导航的要求，美国进行了激光陀螺捷联性能的研究（SPS）。
麦克唐纳·道格拉斯公司被选为SPS的主承包商，其次还有霍尼威尔、利顿、洛克威尔、辛格·基尔
福特等公司参加。
国外激光陀螺仪的研制单位很多，其中，美国和法国研制的水平较高，此外还有俄罗斯、德国等
国家。
1.美国
美国研制激光陀螺仪的厂家有霍尼威尔、利顿、斯佩里等公司。
（1）霍尼威尔公司
理想的战术惯性器件必须同时具有低成本、体积小、重量轻、坚固等几个特点，霍尼威尔公司的
GG1308和GG1320就是为此研制的最新产品。
该公司采用的关键技术如下：
1）在提高精度方面
输出信号的细分技术，在小型化的RLG中，保持所需的分辨率。提高抖动偏频的频率，以提高RLG
的采样频率。小型化RLG的惯性小，谐振频率高，在抖动偏频装置的设计上，可以提高频率。由此，
可以提高RLG的采样频率和捷联惯性导航系统SINS的计算频率，有利于保证捷联惯性导航系统SINS的
精度。
2）在降低成本方面
利用玻璃熔结工艺来实现反射镜和电极等的密封。采用BK-7光学玻璃取代Zerodur等零膨胀系数材
料，为此需要建立光波在谐振器中谐振的条件，并对温度误差采取补偿。采用GG1308组成的一种惯导
系统型号为HGl500一IMU。采用GG1320组成的惯导系统型号为H-764C。
（2）基尔福特公司
在单轴RLG的基础上，为满足小型卫星和航天器的需要，该公司研制了微型三轴激光陀螺仪MRLG。
该公司采用力反馈式加速度计和MRLG组成惯性测量组合IMU。这种惯性导航系统也可用于战术武器，
包括鱼雷。
2.法国
法国的激光陀螺仪和系统技术具有很强的实力。法国SWXTANT公司和SAGEM公司均从70年代开始研
究激光陀螺技术，到目前已经形成不同尺寸和精度的激光陀螺仪。
（1）SEXTANT公司
SEXTANT公司1972年开始研究激光陀螺仪，1979年SEXTANT型激光陀螺仪首先用于"美洲虎"直升机
飞行。1981年33cm型激光陀螺仪在ANS超音速导弹项目中标，1987年首次把激光陀螺仪用在"阿里安"4
火箭的飞行，1990年SEXTANT公司在法国未来战略导弹项目上中标。
（2）SAGEM公司
SAGEM公司从1977年开始研究环行激光陀螺仪。1987年组装了第一个样机GLS32型。在工艺成熟后，
主要生产用于航空及潜水艇的捷联惯导系统。1987年组装了GLC16型样机，主要用于直升机和小型运
载火箭的捷联惯导系统。
[影响]
作为飞行器惯导系统核心的惯性器件，在国防科学技术和国民经济的许多领域中占有十分重要的
地位。激光陀螺仪花费了很长时间和大量投资解决了闭锁问题，直到80年代初才研制出飞机导航级
仪表，此后就迅速应用于飞机和直升机，取代了动力调谐陀螺和积分机械陀螺仪。目前已广泛用于
导航、雷达和制导等领域。
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- ◎ 惯性导航设备(1416字) laotun (228163)于2003/08/05(16:53:10)..
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精确制导武器给人们印象最深的通常是最后一刻致命一击的精准和破坏力，实际中
远距离射程的制导武器在到达最后攻击点前，多数都需要经过一段无制导的巡航或滑翔
阶段，这个阶段需要按照一定的预定轨迹修正运动姿态，以保证在导弹或制导炸弹末段
进入导引头的有效制导区域，否则就会造成目标丢失脱靶。
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"一段无制导的巡航或滑翔阶段"里面的制导,指的是根据目标的位置来引导导弹的飞行.实
际上导弹在这个阶段里是有制导的,是根据在发射的时候确定的目标的大致位置,导弹借助
于导航系统,这里就是惯性导航设备,来引导导弹的飞行的.
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要保证导弹按照可计算和控制的轨迹飞行，就需要提供导弹运动矢量的各种参数和相对
参照坐标系，这些数据和参照坐标系的来源就是惯性导航设备。
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在导弹上有很多传感器,可以测量到导弹的实际的飞行的速度(空速管都知道吧,就是飞机前头哪个伸出去
的细管子,有的时候上面有几个小翅膀,也是用来测量飞机的实际的飞行状态的),导弹的加速度,导弹的各
个方向的旋转的速度.陀螺负责的就是导弹的各个方向的旋转的速度,实际就是飞行的方向的改变的快慢了.
而那天的哪个贴里的一个跟贴里面讲的集成的固体陀螺,实际上是一个加速度计而不是陀螺,就是探测导弹
的飞行速度的快慢的改变速度了.
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惯性导航系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式
导航系统。具有很好的隐蔽性，其工作环境不仅包括空中、地球表面，还可以在水下。
惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础的，通过测量载体在惯性参考系的加
速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中
的速度、偏航角和位置信息等。
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以牛顿力学定律为基础的,嘻嘻,就是以大家都没有忘记的中学学的物理的理论为基础.简单的很,
根据出发的时间,根据路上走的速度,改变的方向,算吧,算完了标出来,看偏了没有,然后再...
大家都知道导弹是怎么飞到巴哥达的了吧.
当然惯性导航设备,就是惯导,只是导引的一个关键部件,他的问题是什么,不说大家都猜的出来,就是
如果开头算的有那么一点错的话,后面就都是错的了,当然不是完全的错误,而是偏那么一点点,很小很
小的一点,如果每一步都错那么一点,后面的就都累加上,到最后,偏的方向就是所有的错误的累加,
偏的不就大发了么.所以还必须加以修正,大家都知道很多修正的办法,什么地形匹配了,什么GPS了,等等
这就不费话了.
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- ◎ 激光陀螺的原理解释得很通俗易懂，不知老猫看了有何评价，，，，(14字) 飞行棋 (228043)于2003/08/05(08:55:59)..
老屯辛苦，花那么多力气码字！
- ◎ laotun 的关于闭锁问题的废话。
(3987字) laotun (228016)于2003/08/05(04:31:11)..
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里面提到了闭锁问题。
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激光陀螺仪花费了很长时间和大量投资解决了闭锁问题，直到80年代初才研制出飞机导航级仪表。
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laotun 看来着个闭锁是激光陀螺的技术关键了，什么是闭锁哪？
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老屯贴
我从浅的地方说吧.
以驾驶汽车为例,假设我们在向右拐弯,当我们向右打了一下把后,汽车就随着我们的操作向右转动.
我们的眼睛和身体的就会得到一个反应,我们叫反馈.根据这些反馈来的信息,我们会发现我们的操
作是否到位,根据判断,我们会决定是再多打一点把,还是再收一下.
这个过程,就是一个环.
如果我们是合格的司机,那么这个环就是一个闭合的稳定的环,如果是一个新手,那么这个环可能就
是开的,因为压跟他就不知道还要根据反馈来修正,也有可能这个环是不稳定的,因为他会向错误的
方向打把.
司机根据汽车的反应对汽车的方向的修正也是反馈.
在汽车直行的时候,如果因为什么原因汽车跑偏,司机就会想法打回来,如果他打的结果是汽车向恢
复直行的方向改变,那么他打的是负的反馈,如果他的操作是汽车跑的更偏,就是正反馈.
如何是一个控制环路稳定,是自动控制里的玩意义,老屯搞的电路里也有很多是这种东西,比如锁相
环,就是PLL,很多传感器里面,什么的.嘻嘻,比如电压稳压器,也是一个典型的环.比如...
明白了么,
===
激光陀螺仪花费了很长时间和大量投资解决了闭锁问题，直到80年代初才研制出飞机导航级仪表，
===
只有当他可以稳定的建立的环路控制,他才是个东西,
另外,谁知道98的炮控到底是闭环的还是开环的?涉及炮控,可能最关键的是从各个传感器回来的反
馈经过处理后再反馈回去的哪个环节.我猜.
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laotun 说的高兴，开始胡说
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坦克火炮的炮控不单纯是对炮的控制,因为坦克本身是一个机动的物体,举一个例子,前几天你们都
看过哪个坦克飞跃的图(我没看,嘻嘻,但我在资料片里看过好多),炮控环如果可以闭的起来,坦克的
悬挂必须跟得上炮控的控制,就是当坦克飞起来的时候,炮控必须可以通过悬挂将车身降下来.而当
坦克掉进一个坑的时候,炮控必须可以通过悬挂将车身升上去,说的很悬,是否有悬挂可以实现不知
道,我不是搞车辆的,老猫对我的话该笑死.不知道他们是如何折衷的.至少在一定的颠簸的路面是
可以做到炮控的闭控的.否则无法实现行进间的射击.
//
//
当然,炮控的前面要处理的反馈不仅仅是路面,还有炮长的指令,测距仪的数据,大气计算机的数据,
好多.至少我设计坦克是要考虑的.
老猫见笑了
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laotun 胡说完，觉得说的太快了，眨吧眨吧眼镜，觉得好象那里不对味。这个闭锁，好象不是那
么简单，赶快去恶补了一下激光陀螺的理论，发现还有更多有意思的东西。
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laotun 再来讲讲什么是闭锁
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但是我的关于闭环的解释却不是激光陀螺里面的闭锁的概念，我不清楚为什么他们将这个概念
翻译成了闭锁，可能是因为搞光学的人自己的创造吧。E文是LOCK-IN，有锁定，或者同步的意
思，在这里，指的是激光陀螺特有的一个问题，就是，当测试平台的旋转的速率很小的情况下，
激光陀螺的输出有那么一个范围内没有输出，就是输出为零旋转。尽管测试平台的一直在旋转，
但激光陀螺的输出却是没有在旋转，这个现象，被称为LOCK-IN。
LOCK-IN产生的原因是因为激光陀螺使用镜子来反射激光，在反射的时候会有很小的一部分能
量散射，部分进入反向的激光束里面。当测试平台非常慢的旋转的时候，顺时针旋转的激光束
和顺逆时针旋转的激光束之间的延时很小，这时候两个不同方向旋转的激光束就会锁在一起，
就是说，这时候激光陀螺就会自动的形成一个稳定的闭合环路，从而是他的输出始终保持在零
旋转的位置上。
也许您还不懂，为什么他们会锁在一起，这是因为，那个小小的反射到相反旋转的光束里的能
量可以将那个测量到的数据向零的方向来推，当他推过了头的时候，另外一个方向的反射的哪
个能量又会往回来推，他们互相的推，于是输出就只好呆在零点上了。而他们的推的力量，就
是一个使输出稳定的东西。
很好笑不是，在很多场合下，我们是在努力的实现环的闭合，而在此时，这个闭合的现象却使
我们的测量仪器变的呆傻了，就好象一个小子，突然发现面前的姑娘的美丽，于是就忘了该干
的事情了似的。
很有意思的是，这个词在传感器的信号处理过程中使用的很多，多数情况下却是一个大家都求
之不得的东西，就是稳定。当98在坑洼不平的路面行驶的时候，我们希望大炮始终可以保持指
向炮长瞄准的地方，当车身低了，环路控制炮变高，当车身高了，环路控制炮变低，始终保持
大炮的稳定。
如果大家再看激光陀螺的结构的块图，或者光纤陀螺的结构的块图，都会发现标有LOCK-IN的模
块，嘻嘻，这里可不是哪个该死的东西，那些是锁定放大器或其他稳定测试环路的关键器件。
老屯前面胡乱讲的，就是那些东西。
怎么克服LOCK-IN？已经有很多办法，最早的一个办法是通过机械方法来实现的。方法也很
绝，他没有去掉LOCK-IN这个毛病，而是绕过去，他使哪个测试平台始终保持一定的旋转，就是说，
不让哪个测试平台的旋转的速率很小的情况出现，于是就不会掉到LOCK-IN里面去，绝不？嘻嘻。
另外一个办法就更逗，他使用了磁性物质来制造镜子，就是所谓的磁镜，使用磁镜可以控制不同
方向的反射的光的相位。相位这个概念这里是新的，是不是，嘻嘻，实际上，激光陀螺测试的就是
两个方向旋转的光的相位的差别，大家回忆一下什么是正玄余玄，什么是相位，和时间和通过的
距离的概念联想一下，就明白了。磁镜控制光的相位，就可以改变他们的差别，就可以避免掉出现
LOCK-IN的情况。绝吧。
磁镜和机械的办法来比，有很多优点，最关键的是没有运动部件，激光陀螺的优点是什么来着，
不就是没有运动部件么？
再来说说光纤陀螺，光纤陀螺也是激光陀螺，但我们知道光纤可以弯曲，棒吧，光纤弯曲，里面
的光也跟着打弯。绝，用光纤来让光走环路，就没有镜子的毛病，这就是为什么光纤陀螺没有
LOCK-IN的原因。
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您要是有耐心看到这里，肯定就明白什么是陀螺。而且也知道为什么陀螺可以导航了，而且也应该
知道了激光陀螺的秘密，更知道激光陀螺的技术关键了。
那么我们看看前面的NB大文本里面都有那些毛病。
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laotun的老毛病又犯了，嘻嘻。
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激光陀螺仪。目前已广泛用于导航、雷达和制导等领域。
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laotun 评
制导和导航什么关系，雷达和陀螺仪是什么关系，这句话有没有毛病。
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2. 激光陀螺仪的噪声 。。。。二是机械抖动为目前多数激光陀螺仪采用的偏频技术，在抖动运动
变换方向时，抖动角速率较低，在短时间内，低于闭锁阈值，将造成输入信号的漏失，并导致输出
信号相位角的随机变化。
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laotun 评
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你们都看到了我的关于解决哪个问题的说明，一定记得其中有一个使用机械的办法，哪个办法的名字
E文叫mechanical dithering，dithering，单查词典，是抖动的意思，没有错，但是这里可以这么用
么，大家可以见仁见智一把，哈哈。"偏频技术，在抖动运动变换方向时，抖动角速率较低，在短时间
内，低于闭锁阈值，将造成输入信号的漏失，并导致输出信号相位角的随机变化。 "这句话。是不是
漏了怯了，嘻嘻，对比我的关于LOCK-IN的原理，大家看看，是不是这位搞翻译的学艺不精，没搞懂
人家说的东西，硬译的啊？
嘻嘻。
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看前面的巨文，里面有下面的话
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惯导系统的机制目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等
多种方式，根据环境和精度要求的不同，广泛的应用在航空、航天、航海和陆地机动的各
个方面。
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laotun 评
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嘻嘻，老屯真的不知道说什么好了，惯导就惯导贝，那里来那么多种，最多说该惯导
的陀骡使的是挠性陀骡，或者光纤，或者激光陀骡，或者微固态的加速度器。你们说说看，
科学讲的是严格，既然谈论的是惯导，可以这么说么，是不是在胡说？老屯认为这样说是该
批的。
仔细的看那位高知写的东西，里面的概念的并列的问题实在是多的可以。唉。
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laotun外国呆的久了，正所谓邯郸学步，中国话说的实在是不象话，大家多包涵了。
谢谢大家能够看到这里:)也谢谢小香
- ◎ 好(7字) 香奈尔 (228262)于2003/08/05(20:56:53)..
加入精华区
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感谢老屯的精彩讲解！(262字) jason770 (228085)于2003/08/05(11:52:54)..
就有一个小问题没说，为了保证双光束的一致性，他们应该都是同源的。并且这两束光里面是有内容的即都是经过调制的光信号！关于抖动启动法最近那个博士太忙有机会请教了再跟大家解释！关于闭锁阈值问题跟设备精度有很大的关系，理想状态下其值是相当低的，但由于设备工艺的原因其值被放大了，目前美国的产品启动快于国产设备也有这方面的原因！光纤替代激光是发展的必然，但是目前技术并不稳定，实际使用量不大！关于应用在火控系统上目前在静止状态下已经可以形成闭合了，运动状态下我没问过。
再次感谢老屯的讲解！
但您在水听技术方面可应该再了解了解！
- ◎ 派去表演的是激光连啊,他们是根据一个命令排成一排,到了激光陀螺的大门口才分成两排的.当然他们是同步的了.(268字) laotun (228144)于2003/08/05(16:03:07)..
便是同源了也.所谓的经过调制的光信号,就是齐步走,按一定的节拍一步一步的前进.如果我们将一步分成
360份,将份换成度,那么一步就是一个360度的周期,就可以用三角涵数来描述兵们的步伐了.两排兵的步伐的差别就可以用相差的相位来描述了也.
关于水听,我依旧是以前的见解,当然不是针对他的技术,而是针对他的名词乱用.如果他是一个新的探测技术,
那么他应该根据科学惯例,依据该技术本身的特征起一个合适的名字,而不是为了引起别人的眼球而使用夸张
性名字.这是很不严肃的,不是科学的态度.
只有知道了该技术的科学的名称,大家才能谈论.否则不就成了天方夜谈了么.
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国内一直这么叫，确实不是我创的，国际上比较早的技术是压电式的，利用声纳的，目前研究大部分转为光纤技术了！(59字) jason770 (228172)于2003/08/05(17:28:19)..
不过因为还不是太成熟，所以相关文章比较少。技术难题主要是在背景数据的采集分析，和成象问题（这个没见过所以也不太明白）！
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