| 别吵了！激光陀螺仪
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内容说明：[定义]
激光于1960年在世界上首次出现。1962年，美、英、法、前苏联几乎同时开始酝酿研制用激光来作
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别吵了！激光陀螺仪
(2283字) jason770 (225554)于2003/08/01(14:46:25)..
[定义]
激光于1960年在世界上首次出现。1962年，美、英、法、前苏联几乎同时开始酝酿研制用激光来作为方位测向器，称之为激光陀螺仪。
激光陀螺仪的原理是利用光程差来测量旋转角速度（Sagnac效应）。在闭合光路中，由同一光源发出的沿顺时针方向和反时针方向传输的两束光和光干涉，利用检测相位差或干涉条纹的变化，就可以测出闭合光路旋转角速度。激光陀螺仪的基本元件是环形激光器，环形激光器由三角形或正方形的石英制成的闭合光路组成，内有一个或几个装有混合气体（氦氖气体）的管子，两个不透明的反射镜和一个半透明镜。用高频电源或直流电源激发混合气体，产生单色激光。为维持回路谐振，回路的周长应为光波波长的整数倍。用半透明镜将激光导出回路，经反射镜使两束相反传输的激光干涉，通过光电探测器和电路输入与输出角度成比例的数字信号。
[相关技术]控制技术；测量技术；半导体技术；微电子技术；计算机技术
[技术难点]
激光陀螺仪需要突破的主要技术为漂移、噪声和闭锁阈值。
1. 激光陀螺仪的飘移
激光陀螺仪的飘移表现为零点偏置的不稳定度，主要误差来源有：谐振光路的折射系数具有各向异性，氦氖等离子在激光管中的流动、介质扩散的各向异性等。
2. 激光陀螺仪的噪声
激光陀螺仪的噪声表现在角速度测量上。噪声主要来自两个方面：一是激光介质的自发发射，这是激光陀螺仪噪声的量子极限。二是机械抖动为目前多数激光陀螺仪采用的偏频技术，在抖动运动变换方向时，抖动角速率较低，在短时间内，低于闭锁阈值，将造成输入信号的漏失，并导致输出信号相位角的随机变化。
3. 激光陀螺仪的闭锁阈值
闭锁阈值将影响到激光陀螺仪标度因数的线性度和稳定度。闭锁阈值取决于谐振光路中的损耗，主要是反射镜的损耗。
[国外概况]
美国斯佩里公司于1963年首先次做出了激光陀螺仪的实验装置。1966年美国霍尼威尔公司开始使用石英作腔体，并研究出交变机械抖动偏频法，使这项技术有了使用的可能。1972年，霍尼威尔公司研制出GG-1300型激光陀螺仪。1974年美国国防部下令海军和空军联合制定研究计划，1975年在战术飞机上试飞成功，1976年在战术导弹上试验成功。
进入80年代以来，美国空军表示要坚定地把激光陀螺应用到空军系统中去，并与麦克唐纳·道格拉斯公司签定了两项合同，以实施一项名为"综合惯性基准组件"的研制计划，其内容是研制一种采用激光陀螺的双盒组件式传感器系统。海军也计划在80年代内将激光陀螺惯导系统用到舰载飞机中，这种系统称为CA1NS1。陆军准备将激光陀螺用于陆军飞机的定位／导航、监视／侦察、火控以及飞行控制系统。
1985年美国提出了战略防御计划（SDI）后，激光技术在军事系统和空间武器上的应用倍受重视。根据SDI预算，1985财年在这方面投资10．4亿美元，大部分用于开展激光实验，其中包括激光陀螺的研制。
90年代，根据先进巡航导弹和战术飞机导航的要求，美国进行了激光陀螺捷联性能的研究（SPS）。麦克唐纳·道格拉斯公司被选为SPS的主承包商，其次还有霍尼威尔、利顿、洛克威尔、辛格·基尔福特等公司参加。
国外激光陀螺仪的研制单位很多，其中，美国和法国研制的水平较高，此外还有俄罗斯、德国等国家。
1.美国
美国研制激光陀螺仪的厂家有霍尼威尔、利顿、斯佩里等公司。
（1）霍尼威尔公司
理想的战术惯性器件必须同时具有低成本、体积小、重量轻、坚固等几个特点，霍尼威尔公司的GG1308和GG1320就是为此研制的最新产品。
该公司采用的关键技术如下：
1）在提高精度方面
输出信号的细分技术，在小型化的RLG中，保持所需的分辨率。提高抖动偏频的频率，以提高RLG的采样频率。小型化RLG的惯性小，谐振频率高，在抖动偏频装置的设计上，可以提高频率。由此，可以提高RLG的采样频率和捷联惯性导航系统SINS的计算频率，有利于保证捷联惯性导航系统SINS的精度。
2）在降低成本方面
利用玻璃熔结工艺来实现反射镜和电极等的密封。采用BK-7光学玻璃取代Zerodur等零膨胀系数材料，为此需要建立光波在谐振器中谐振的条件，并对温度误差采取补偿。采用GG1308组成的一种惯导系统型号为HGl500一IMU。采用GG1320组成的惯导系统型号为H-764C。
（2）基尔福特公司
在单轴RLG的基础上，为满足小型卫星和航天器的需要，该公司研制了微型三轴激光陀螺仪MRLG。该公司采用力反馈式加速度计和MRLG组成惯性测量组合IMU。这种惯性导航系统也可用于战术武器，包括鱼雷。
2.法国
法国的激光陀螺仪和系统技术具有很强的实力。法国SWXTANT公司和SAGEM公司均从70年代开始研究激光陀螺技术，到目前已经形成不同尺寸和精度的激光陀螺仪。
（1）SEXTANT公司
SEXTANT公司1972年开始研究激光陀螺仪，1979年SEXTANT型激光陀螺仪首先用于"美洲虎"直升机飞行。1981年33cm型激光陀螺仪在ANS超音速导弹项目中标，1987年首次把激光陀螺仪用在"阿里安"4火箭的飞行，1990年SEXTANT公司在法国未来战略导弹项目上中标。
（2）SAGEM公司
SAGEM公司从1977年开始研究环行激光陀螺仪。1987年组装了第一个样机GLS32型。在工艺成熟后，主要生产用于航空及潜水艇的捷联惯导系统。1987年组装了GLC16型样机，主要用于直升机和小型运载火箭的捷联惯导系统。
[影响]
作为飞行器惯导系统核心的惯性器件，在国防科学技术和国民经济的许多领域中占有十分重要的地位。激光陀螺仪花费了很长时间和大量投资解决了闭锁问题，直到80年代初才研制出飞机导航级仪表，此后就迅速应用于飞机和直升机，取代了动力调谐陀螺和积分机械陀螺仪。目前已广泛用于导航、雷达和制导等领域。
- ◎ 闭锁的概念的补正。(1405字) laotun (226655)于2003/08/02(20:51:27)..
谢谢香板，不胜惶恐之至。
但是我的关于闭环的解释却不是激光陀螺里面的闭锁的概念，我不清楚为什么他们将这个概念
翻译成了闭锁，可能是因为搞光学的人自己的创造吧。E文是LOCK-IN，有锁定，或者同步的意
思，在这里，指的是激光陀螺特有的一个问题，就是，当测试平台的旋转的速率很小的情况下，
激光陀螺的输出有那么一个范围内没有输出，就是输出为零旋转。尽管测试平台的一直在旋转，
但激光陀螺的输出却是没有在旋转，这个现象，被称为LOCK-IN。
LOCK-IN产生的原因是因为激光陀螺使用镜子来反射激光，在反射的时候会有很小的一部分能
量散射，部分进入反向的激光束里面。当测试平台非常慢的旋转的时候，顺时针旋转的激光束
和顺逆时针旋转的激光束之间的延时很小，这时候两个不同方向旋转的激光束就会锁在一起，
就是说，这时候激光陀螺就会自动的形成一个稳定的闭合环路，从而是他的输出始终保持在零
旋转的位置上。
也许您还不懂，为什么他们会锁在一起，这是因为，那个小小的反射到相反旋转的光束里的能
量可以将那个测量到的数据向零的方向来推，当他推过了头的时候，另外一个方向的反射的哪
个能量又会往回来推，他们互相的推，于是输出就只好呆在零点上了。而他们的推的力量，就
是一个使输出稳定的东西。
很好笑不是，在很多场合下，我们是在努力的实现环的闭合，而在此时，这个闭合的现象却使
我们的测量仪器变的呆傻了，就好象一个小子，突然发现面前的姑娘的美丽，于是就忘了该干
的事情了似的。
很有意思的是，这个词在传感器的信号处理过程中使用的很多，多数情况下却是一个大家都求
之不得的东西，就是稳定。当98在坑洼不平的路面行驶的时候，我们希望大炮始终可以保持指
向炮长瞄准的地方，当车身低了，环路控制炮变高，当车身高了，环路控制炮变低，始终保持
大炮的稳定。
如果大家再看激光陀螺的结构的块图，或者光纤陀螺的结构的块图，都会发现标有LOCK-IN的模
块，嘻嘻，这里可不是哪个该死的东西，是锁定放大器或其他稳定测试环路的东西。
怎么克服LOCK-IN？已经有很多办法，最早的一个办法是通过机械方法来实现的。方法也很
绝，他没有去掉LOCK-IN这个毛病，而是绕过去，他使哪个测试平台始终保持一定的旋转，就是说，
不让哪个测试平台的旋转的速率很小的情况出现，于是就不会掉到LOCK-IN里面去，绝不？嘻嘻。
另外一个办法就更逗，他使用了磁性物质来制造镜子，就是所谓的磁镜，使用磁镜可以控制不同
方向的反射的光的相位。相位这个概念这里是新的，是不是，嘻嘻，实际上，激光陀螺测试的就是
两个方向旋转的光的相位的差别，大家回忆一下什么是正玄余玄，什么是相位，和时间和通过的
距离的概念联想一下，就明白了。磁镜控制光的相位，就可以改变他们的差别，就可以避免掉出现
LOCK-IN的情况。绝吧。
磁镜和机械的办法来比，有很多优点，最关键的是没有运动部件，激光陀螺的优点是什么来着，
不就是没有运动部件么？
再来说说光纤陀螺，光纤陀螺也是激光陀螺，但我们知道光纤可以弯曲，棒吧，光纤弯曲，里面
的光也跟着打弯。绝，用光纤来让光走环路，就没有镜子的毛病，这就是为什么光纤陀螺没有
LOCK-IN的原因。
不知道漏了什么，关于激光陀螺的原理，估计大家都看懂了，我就省了。
我的故事讲完了。有错误，请大家指正。
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加入精华区 (空) 香奈尔 (225826)于2003/08/01(19:57:32)..
- ◎ 可惜,可惜, 香奈尔上当了, 不加入精华区我就不管了(90字) cccm (226728)于2003/08/02(21:51:52)..
首先, 闭环和闭锁是完全不同的两个概念,激光陀螺基本上不用什么闭环, 他是纯粹的测量远件,这是他开始错误的地方
第二, 闭锁和闭锁阈值又是两个不同的概念, 这是他这次解释错误的地方.
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这样都行？你的要求可真是太低了，我建议你：最好有军坛原创的时候再加入精华把。(2550字) 山岳 (226306)于2003/08/02(08:47:35)..
（转帖）
光纤陀螺仪
英文名称；Fiber Optic Gyroscope
检索词：光纤陀螺仪；惯性器件；激光器；导航系统；实验装置
技术类别：航天技术;
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[定义]
光纤陀螺仪是以光导纤维线圈为基础的敏感元件， 由激光二极管发射出的光线朝两个方向沿光导纤维传播。光传播路径的变化，决定了敏感元件的角位移。
光纤陀螺仪与传统的机械陀螺仪相比，优点是全固态，没有旋转部件和摩擦部件，寿命长，动态范围大，瞬时启动，结构简单，尺寸小，重量轻。与激光陀螺仪相比，光纤陀螺仪没有闭锁问题，也不用在石英块精密加工出光路，成本低。
[相关技术]控制技术；测量技术；半导体技术；光纤技术；计算机技术
[技术难点]
光纤陀螺仪需要突破的主要技术为灵敏度消失、噪声和光纤双折射引起的漂移和偏振状态改变引起的比例因子不稳定。
1. 灵敏度消失
在旋转速率接近零时，灵敏度会消失。这是由于检测器中的光密度正比于Sagnac相移的余弦量所引起。
2. 噪声问题
光纤陀螺仪的噪声是由于瑞利背向散射引起的。为了达到低噪声，应采用小相干长度的光源。
3. 光纤双折射引起的漂移
如果两束相反传播的光波在不同的光路上，就会产生飘移。造成光路长度差的原因是单模光纤有两正交偏振态，此两种偏振态光波一般以不同速度传播。由于环境影响，使两正交偏振态随机变化。
4. 偏振状态改变引起的比例因子不稳定。
[国外概况]
光纤陀螺仪自1976年美国犹他州立大学首先研制出试验装置，随后，世界各发达国家的科研机构和著名大学都投入了很大的人力、物力和精力研究这一有发展前途的新型光纤旋转速率传感器。随着光纤通信技术和光纤传感技术的发展，光纤陀螺仪已经实现了惯性器件的突破性进展。在国外，l°/h至0.01°/h的工程样机已用于飞行器惯性测量组合装置。美国利顿公司已将0.1°/h的光纤陀螺仪用于战术导弹惯导系统。新型导航系统FNA2012采用了l°/h的光纤陀螺仪和卫星导航GPS．美国国防部决定光纤陀螺仪的精度1996年达到0.01°/h ；2001年达到0.001°/h；2006年达到0.0001°/h ，有取代传统的机械陀螺仪的趋势。
一、光纤陀螺仪的类型
光纤陀螺仪按原理上分类，可以分为：干涉仪式、谐振腔式和光纤型环型激光陀螺仪。
干涉仪式光纤陀螺仪按照光路的组成又可以分为：消偏型、全光纤型和集成光学型。
谐振腔式光纤陀螺仪按照光路的组成又可以分为：全光纤型和集成光学型。
光纤型环形激光陀螺仪是一种利用光纤环形腔中的受激布里渊散射的方向性增益效应来实现利用Sagnet效应检测谐振速率，其原理与激光陀螺仪完全相似。由于无需复杂的调制解调检测技术，国际上倍受重视。
二、各国研制情况
1.美国
美国的光纤陀螺研制单位有：利顿公司、霍尼威尔公司、德雷泊实验室公司、斯坦福大学以及光纤传感技1术公司等。
（1）利顿公司研制的光纤陀螺
利顿公司的光纤陀螺技术在低、中精度应用领域已经成熟，并且已经产品化。1988年研制出SCIT实验惯性装置，惯件器件是光纤陀螺和硅加速度计。1989年公司研制的CIGIF论证系统飞行试验装置。1991/1992年研制出用于导弹和姿态与航向参考系统的惯性测量系统。1992年研制出GPS/INS组合导航系统。
（2）霍尼韦尔公司的集成光学光纤陀螺
霍尼韦尔公司研制的第一代高性能的干涉仪式光纤陀螺采用的是Ti内扩散集成光学相位调制器。采用的其他器件还有0.83um宽带光源、光电探测器/前置放大器模块、保偏光纤偏振器、两个保偏光纤熔融型耦合器以及由1km保偏光纤构成的传感环圈。
为了满足惯性级光纤陀螺的要求，霍尼韦尔公司研制的第二代高性能干涉仪式光纤陀螺采用了集成光学多功能芯片技术以及全数字闭环电路。
（3）美国德雷珀实验室
美国德雷珀实验室从1978年起为JPL空间应用研制高精度光纤陀螺，曾研制过谐振腔
式光纤陀螺，研制了9年，由于背向散射误差限制了精度，后来改为采用干涉仪式方案。
在研制干涉仪式光纤陀螺的过程中，采用了三大技术措施：
a.把光源、探测器和前置放大器做成一个模块；
b.光纤传感环圈结构影响精度很大，采用了无骨架绕制光纤环圈的技术途径；
c.多功能集成光学器件模块，包括了所有其余的光纤陀螺的光纤器件。
德雷珀实验室的研究人员认为：目前0.01°/h 的干涉仪式光纤陀螺成本较高，需要研制自动生产线，降低成本，保证质量。
对于今后的发展问题，德雷珀实验室的研究人员认为：
a.惯性级的干涉仪式光纤陀螺仪，可以取代动力调谐陀螺仪,并逐渐取代激光陀螺仪；
b.惯性级干涉仪式光纤陀螺仪的难点是必须采用1km长度的保偏光纤，如果改用谐振腔式光纤陀螺仪方案，则长度可减为10m左右的光纤。为此谐振腔式光纤陀螺仍在作为研制方向，使光纤陀螺仪小型化的谐振腔式光纤陀螺的难点在于：控制电路比干涉仪式光纤陀螺复杂。随着ASIC技术的发展，将来有可能得到满意的解决，使谐振腔式光纤陀螺成为产品。采用干涉仪式和谐振腔式混合方案的光纤陀螺仪具有良好的发展前景。
2.日本
日本研制光纤陀螺的单位有东京大学尖端技术室、日立公司、住友电工公司、三菱公司、日本航空电子工业公司。
日本的干涉式光纤陀螺仪已经完成了基础研究，正进入实用化阶段。偏值漂移已经达到 。东京大学进行研究的谐振腔光纤陀螺仪取得了很大进展。
日立公司研制用于汽车导航系统的光纤陀螺，1991年用于日产汽车。
在日本，光纤陀螺作为汽车的旋转速率传感器已进入市场。利用光纤陀螺仪进行导航时，用车轮转速计传感器测移动距离，用光纤陀螺测量车体的回转，同时采用图象匹配、GPS系统等配合计算汽车的位置和方位，显示在信息处理器上。
3.俄罗斯
俄罗斯的光纤陀螺有全光纤型和集成光学型。全光纤型采用的是光纤技术，即所有的光纤器件都做在同一根光纤上。
Fizoptika公司研制的光纤陀螺已经商品化，产品型号有：VG949、VG941B等。
[影响]
光纤陀螺仪作为继激光陀螺仪之后出现的新一代陀螺，各国的研制工作已经取得了重大的进展。光纤陀螺仪的研制对惯性导航和控制领域十分重要，随着计算机、微电子和光纤技术的发展和应用，它将取代传统的机械陀螺和平台惯导系统。
- ◎ 这个帖子加入精华的另一个原因是 laotun 的精彩回复(空) 香奈尔 (226399)于2003/08/02(12:37:18)..
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受宠若惊！(空) jason770 (225838)于2003/08/01(20:02:50)..
- ◎ 既然要人入精华区，那就完善些。(5452字) 山岳 (226316)于2003/08/02(09:05:05)..
2000年 第1期
总第243期 导弹与航天运载技术
MISSILES AND SPACE VEHICLES
No.1 2000
Sum No.243
航天惯性仪表40年与未来趋势
杨 畅
(北京控制仪器研究所，北京，100854）
摘要 航天惯性仪表在过去的40年里，各方面技术都取得了长足的进步。 在各种新型惯性仪表和惯性系统不断发展并日益成熟的今天来预测21世纪的惯性技术，需要 回答的问题是：传统的机械转子式陀螺仪前景如何?新型惯性仪表在航天领域如何发展?惯性 系统向何处去?在本文中，就这些问题进行了一般的讨论。
关键词 惯性制导，航天仪表，发展趋势。
The 40 Years of Aerospace Inertial Instrument & Its Future
Yang Chang
(Beijing Institute of Control Device, Beijing, 100854）
Abstract In the past 40 years，great advances have been made in every field of technologies on aerospace inertial instruments. Today, many new types of inertial instruments and inertial systems are progressing quickly and well de veloped. When we predict the inertial technology for 21 century，the questions w e have to face are what are prospects of traditional mechanical rotor gyro，how we develop a new type of inertial instruments in aerospace field and where inertial system goes. This paper will make a discussion in general terms on th ese subjects.
Key Words Inertial guidance, Space instrument, Development trend.
1 引 言
国际国内的中远程导弹和运载火箭，无不采用惯性制导。惯性制导 的核心部分是惯性仪表，即陀螺仪、加速度计以及由它们组成的平台测量系统和速率捷联测 量系统。随着火箭技术的发展，惯性仪表在最近的40年里，精度大幅度提高。对精度起决定 性作用的是仪表支承轴上的干扰力矩，它比初期减小了4个量级，即几万倍之多。
21世纪的惯性仪表，在那些需要特别高精度的应用场合，传统的机械转子式陀螺仪和加速度 计，仍然是首选对象，至少在初期是这样。当然，这种技术的难度和代价是相当高的，一般 地说，为实现现代高精度陀螺仪的技术要求，其高速旋转部分的间隙需小于1 μm，活动部 件的质心不稳定量需在1 nm以下，金属材料的稳定性在1个微应变以下，机械加工精度为0. 1 μm，温控精度0.01 ℃，局部环境的洁净度优于10级，测试设备的测角精度0.1 ″，长度 测量精度10－７。
研制人员在开发各种新原理、新思路，并已取得了许多成功，得到实际应用。近期看，在众 多的新型陀螺中，光学陀螺、包括激光陀螺或光纤陀螺，具有良好的应用前景。从长远看， 微机械惯性仪表具有很多潜在的优势，在未来的军、民各个领域中，必将获得广泛的应用。
惯性器件的可靠性设计将越来越受到重视，除着力于提高其本身的固有可靠性之外，其它如 冗余设计及故障检测、诊断、隔离和重构等措施，定会进一步得到广泛使用。
作为惯性系统的两种测量方式，速率捷联技术会随着科学技术的不断进步而逐步替代惯性平 台技术。不过，在今后的一段时期内，惯性平台的高精度和抗严酷环境条件的能力，速率 捷联方式仍难以满足而不能完全替代它。
2 40年的进展
迄今为止，国内外的导弹和运载火箭普遍采用惯性制导方式，这是由于惯性制导具有自主性 ，完全不依赖外部基准，不受外部干扰的突出优点。惯性仪表是惯性制导的核心设备，惯性 仪表的漂移误差是构成制导工具误差的主要来源。到目前为止，还没有其他一种技术能代替 惯性仪表的这种自主性。所以，导弹火箭技术在发展过程中，对高精度、小型化、机动性、 快速反应、突防能力和环境条件等方面提出了越来越高的要求，同样也是对惯性仪表的要求 。与此同时，为适应面临的这种挑战，它也不断推动着惯性技术的提高。在过去的40年中， 国内的惯性仪表，包括陀螺仪和加速度计以及由这些敏感器组成的惯性测量系统，即平台测 量系统和速率捷联测量系统，在技术上取得了长足的进步。
机械转子式陀螺仪和加速度计是发展的主流。根据不同的精度和技术要求，研制了滚珠轴承 的、液浮的、气浮的、磁浮的、静电的以及挠性等多种支承方式的仪表。仪表体积和重量不 断 减小，在陀螺角动量和加速度计摆性减小两个量级的同时，仪表精度又提高了两个量级，这 表明支承轴上的干扰力矩减小了4个量级，即减小到初期的几万分之一，这是衡量技术水平 的一项重要标志。
测量方式由初期的位置捷联发展为复杂的惯性平台和速率捷联系统。研制工作涉及的相关专 业也由比较单纯的精密机械扩展为控制技术和电子技术等多个学科。特别是反馈控制技术和 计算机的应用，促使惯性技术突飞猛进的发展。它们不仅使惯性仪表的功能扩展，改善仪表 的工作环境，提高仪表的实际应用精度。而且，由于计算机速度的提高，使得依赖大量数学 计算来定向的速率捷联测量方式得到实际应用。
新型元器件和惯性仪表用的特种原材料也得到了同步发展。诸如气体动压马达，微型螺旋泵 ，微型导电滑环，短路扎传感器，高精度力矩器等一批元器件相继研制成功。高性能的专用 磁性材料，惯性级铍材以及高比重浮油等都代表相应材料领域的最高水平。各方面的制造和 加工工艺也同时得到了提高。 随着仪表精度的不断提高，如何把相当于千分之一、万分之一地球自转速率和百万分之一的 相对误差测试、标定和分离出来的问题日益突出，因而在测试方法研究和测试设备研制方面 投入了相当可观的力量，拥有一批高性能、高精度的计算机控制的自动化测试设备及相关的 基础设施。
围绕惯性技术所取得的各项成果，满足了不同时期众多武器和运载型号的技术要求，充分说 明了我国的惯性技术跻身于世界先进行列的这个事实。
3 历史的简要回顾
21世纪的惯性技术向何处去？这是个世纪之交国际国内从事惯性技术的人们经常提到的命题 。追溯至19世纪末以前，人们一直停留在力学范围内来研究陀螺的现象和特性，有人指出， 利用这种特性作成的仪表，可以用来观察地球的自转。可是由于在当时转子转速的提高受 到限制，转子支承轴上的磨擦力矩无法降低，这个愿望直至电机和滚珠轴承发明以后才成为 现实，从而陀螺仪被做成陀螺罗经和地平仪，用来在运动物体上指示地理真北和地垂线。陀 螺在火箭上的应用，开始于二战期间德国的V2火箭。从此，陀螺仪和加速度计成为一门惯性 技术而快速发展起来，特别在20世纪后50年代的冷战时期，更是突飞猛进。不仅表现在精度 上 快速提高，而且在功能上有很大扩展。不仅在海、陆、空、天的军事领域普遍应用，而且在 诸如大地测量、空中摄影、隧道开凿和石油钻井等等许多民用部门也用它起定向和稳定作用 。
在军事应用的牵引下惯性仪表精度大幅度提高的同时，相关的制造工艺越来越复杂，生产周 期长，成本很高，价格昂贵，令民用部门望而却步。即使在军用方面，由于陀螺仪转子的高 速旋转和惯性测量系统的复杂性，在可靠性、安全性、兼容性、寿命以及体积重量等方面也 暴露出某些固有的弱点。凡此种种，促使科技人员去思考和探索新的测量工具和测量方式， 以替代传统的机械转子式的陀螺仪。因而，各种各样的新型陀螺仪和加速度计相继研制出来 并成功地获得应用。惯性仪表向何处去的问题，就是在这样的背景下提出来的。可以说这是 预测科学发展、推动技术进步的合乎逻辑的思考。
4 未来发展趋势
机械转子式陀螺仪的精度，就目前机械加工和材料的水平而言，几乎达到极限，当然，仍有 潜力可挖。据国外报道，陀螺仪的漂移速率做到了地球自转速率的千万分之一，即10－ ６(°)／h。因此，在跨入21世纪后的一段时间内，在那些需要特别高精度的应用场合， 这 种传统的转子陀螺仪仍然是首选对象，虽然技术难度和代价是显然的。一般而言，要实现现 代高精度陀螺仪的技术要求，其高速旋转部分的活动间隙要做到1 μm左右，仪表活动部件 质心的不稳定量在1 nm以下，材料不稳定性为一个微应变，机械加工精度0.1 μm，温控精 度0.01 ℃，局部环境洁净度优于10级。测试设备的测角精度0.1 ″，长度测量精度10－７。
转子式陀螺仪的支承方式，将保留现有的电、液、气、磁和机械等几种方式。提高这类仪表 精度的措施不是靠开发新的支承原理，更主要的要靠继续精心设计，改善材料性能和提高工 艺重复性，真正作到精雕细刻，深挖细找，积累单项成功以取得总体的进步。其实，对历史 稍加回顾便可看出，无论哪种支承原理之所以取得今天这样的成功，无不饱含着这种锲而不 舍、积少成多的经历。
对惯性平台和陀螺加速度计的需求正在减少，但这并不意味着这种技术已经过时。在有些特 殊场合，其它的测量方式还难以取代它们的突出优势。它不仅在高精度和抗严酷环境条件方 面有潜力，而且，在误差自标定、自补偿、自对准、自检测、数字化控制、适应机动快速发 射以及提高可靠性、维修性、兼容性、寿命等方面还有改进的需要和条件。因此，平台和陀 螺加速度计的发展方向，也不在于创造新的仪表支承方式，而是致力于发挥其本身固有的优 势。除此之外，陀螺平台的稳定功能对那些空中摄影、天线、望远镜等需要姿态稳定的对象 ，比捷联系统更为直接而有效。
在众多的新型陀螺仪中，光学陀螺仪，包括激光陀螺和光纤陀螺，在当前和今后一段时期的 航天领域中，形成了与传统机械陀螺争夺市场的局面。这种陀螺仪基于光速不变的原理工作 ，已不同于原来力学意义上的惯性仪表。它既没有高速旋转的部件，也没有液浮陀螺那样的 液体，是属于固态陀螺或称干式陀螺的一种。到目前为止，光学陀螺仪的精度还在中等水平 ，影响其精度提高的一个重要因素是低速率输入时，激光陀螺有一个死区，即闭锁现象。为 克服这种现象，研制人员想出了给这种陀螺加机械抖动的办法，或者用转台使之旋转，以产 生速率偏置的办法来提高其精度。这些办法是有效的，同时也是有限的。因为它们又增加了 机械活动部分，使结构复杂，往复式的抖动又会引起输出噪声的增加。
光纤陀螺是稍后于激光陀螺而发展起来的另一种光学陀螺，目前它还赶不上激光陀螺的性能 ，但由于光纤技术在现代通讯技术方面的特殊作用，与其相关的技术如保偏光纤、超辐射激 光二极管光源、耦合器、偏振器和集成光学等在低成本、小型化、适合批生产方面取得了快 速的发展，因而，这种陀螺的发展大有超过激光陀螺的势头。在21世纪的航天领域特别是战 术导弹制导上会有良好的应用前景。
由于光学陀螺需要复杂的电子线路、高压电源以及良好的信号处理能力，在实际应用中，会 遇到可靠性、抗电磁干扰和较大的输出噪声等方面的课题，需要花力气去解决。与传统的机 械陀螺相比，小体积、低成本才是它们的主要优势，加之速率捷联测量方式的崛起和广泛应 用，使得这种测量角速率并以数字量输出的新型惯性仪表，有条件在今后相当一段时期的航 空、战术导弹制导甚至航天运载器的应用中占领相当大的市场份额。
除光学陀螺外的其它各式各样的固态陀螺，就测量角速度和测量加速度的原理而言，仍是以 哥氏惯性力和比力为其力学基础。通过内部激励使物体产生往复的线运动，当外部存在角运 动时，物体敏感角速率而产生幅度和相位与之对应的哥氏加速度，然后通过电子线路把哥氏 惯性力检测出来，从而测到了角速率。同样，加速度计也是通过敏感质量和力平衡原理测量 比力。这类惯性仪表中，最有吸引力、最受广泛重视和最具发展潜力的要数硅微机械陀螺和 微机械加速度计。它们在单晶硅芯片上使用集成电路制造中的光刻、腐蚀、离子注入以及键 合等微机械加工技术制造而成，非常适合大规模生产，成本很低，而且体积极小（仅小指甲 盖那么大），重量轻，功耗小，启动快，有利于发展冗余技术，易于实现数字化和智能化。 据报道国外已有少量应用，精度还较低，国内还在试验室阶段。这种由惯性原理、微细加工 和电子技术相结合的新技术，预示着惯性仪表乃至惯性系统的某种飞跃。它的高速发展必 将在21世纪的军民品各个领域里，获得广泛的应用。
惯性仪表和惯性系统的可靠性设计会越来越受到重视，作为一门工程技术，以往在功能设计 和精度设计方面作出了巨大的努力。相应地，可靠性设计还需要更上一层楼。从国内外的报 道可见，由于惯性制导系统的故障而导致导弹和运载火箭坠毁、飞行失败的事故时有发生。 据初步统计，电子、电器系统的故障要多于机械部分。因此，一方面要提高惯性系统本身的 固有可靠性，另一方面要采用冗余技术，采用故障检测、故障诊断、故障隔离和系统重构等 可靠性措施，最大限度地提高其使用可靠性。
惯性仪表的误差随时间积累的特性，使得制导工具误差也随飞行时间的延长而增大。作为纯 惯性制导，当然主要靠提高惯性系统的精度来降低制导误差。90年代初，出现了全球定 位系统（GPS），带动了惯性系统／GPS组合制导的发展，这确实是一种优势互补的制导方式 。惯性系统具有自主性，不受干扰且输出稳定，缺点是误差随时间积累。相反，GPS的精度 高而误差不积累，但是，它的输出信号易受地理环境和电磁环境的干扰，甚至短时间失去信 号。 两者组合，特别是捷联惯性系统／GPS组合制导，可说是珠联壁合。在战术武器应用方面前 景看好。战略武器方面，惯性系统与其它方式的组合制导，也是一个重要的发展空间。
5 结论
机械转子式陀螺仪作为有实用价值的测量仪表，诞生于20世纪初期。经过100年的改进，尤 其是后50年航天军事应用的牵引，由于其自主性和高精度，使这种仪表达到了应用的鼎盛 时 期。展望21世纪，惯性仪表将向以微机械惯性仪表为代表的全固态型发展，惯性系统向以捷 联惯性系统为基础的组合系统发展。惯性技术将进一步从主要为军事应用向军民两用的方向发展。
参 考 文 献
1 Neil M, Barbour. Where do inertial instruments go. AIAA924414CP.
2 许国帧. 面向21世纪的惯性技术. 惯性技术手册. 宇航出版社，199512.
- ◎ 个人的陀螺仪有什么作用？http://www.tainano.com/st_analog_inside.jpg(253字) 山岳 (225701)于2003/08/01(17:29:25)..
可以有個人的微機電系統? Analog Devices公司將陀螺儀的價位往下轉
SmallTimes, 10/01/2002, 本週Analog Devices公司終於開發出許多產品工程師期待多年的產品--一個既便宜又自成一體的微機電陀螺儀. 一個僅賣10元美金的陀螺儀將會激發許多新的應用. 目前的陀螺儀大部分都有兩部分, 一個量測位置的陀螺部分和一個分析數據的電子感應器. ADXRS將此二部分結合在一個晶片上, 所以沒有需要中心質量. 它的封裝也不需要一般真空密封, 這種進步有可省掉一些製造成本. 有關此微機電陀螺儀晶片於汽車市場的應用請參閱--Analog Devices MEMs gyroscope chip for auto market.
- ◎ 我没有去看你说的东西,对不起,先给个瞎结论,嘻嘻(28字) laotun (225732)于2003/08/01(18:11:39)..
这个东西好象不是什么个人的陀螺仪,而是一个加速度测量芯片.
-
图呢？(空) 飞行棋 (225596)于2003/08/01(15:25:02)..
- 给个连接，自己先看是不是。我是不懂的。(27字) 山岳 (225692)于2003/08/01(17:11:00)..
http://www.people.com.cn/GB/junshi/20021120/870198.html
-
哦,先谢了,把图贴上来让大家看个究竟(225字) 飞行棋 (225694)于2003/08/01(17:19:27)..
液浮陀螺平台惯性导航系统
小型化捷联惯导
光纤陀螺惯导
激光陀螺惯导
小型化挠性捷联惯导
- 抱歉，我对图向来不重视！没找！(空) jason770 (225613)于2003/08/01(15:34:37)..
-
非常时刻，飞行棋拿篇文章来可好。所谓考评考评，发篇文章(空) jackyzhen (225598)于2003/08/01(15:27:16)..
- 自己顶！(空) jason770 (225567)于2003/08/01(15:00:18)..
- 再顶！明白人讨论一下！(空) jason770 (225645)于2003/08/01(16:14:06)..
-
用狗狗搜够过,没找到图,老屯懂不???(空) 飞行棋 (225648)于2003/08/01(16:19:08)..
- 他？嘿嘿！(空) jason770 (225649)于2003/08/01(16:19:51)..
- ◎ 我,嘿嘿,(32字) laotun (225653)于2003/08/01(16:25:19)..
你知道什么是闭锁?别的文章用哪个名词?哪个符合专业习惯,WW用什么词?
- ◎ 在哪个大砍98的文章里对98 的射控的闭环开环指手画脚了半天(20字) laotun (225671)于2003/08/01(16:44:27)..
哪个环和这个锁两个是什么关系,你知道不啊?
-
？？？(空) jason770 (225690)于2003/08/01(17:08:05)..
- ◎ 别着急啊,我也是在上班哪.(596字) laotun (225700)于2003/08/01(17:28:08)..
我的一个程序有一个臭虫,着也找不到,该死的COM.
我从浅的地方说吧.
以驾驶汽车为例,假设我们在向右拐弯,当我们向右打了一下把后,汽车就随着我们的操作向右转动.我们的眼睛和身体的就会得到一个反应,我们叫反馈.根据这些反馈来的信息,我们会发现我们的操作是否到位,根据判断,我们会决定是再多打一点把,还是再收一下.
这个过程,就是一个环.
如果我们是合格的司机,那么这个环就是一个闭合的稳定的环,如果是一个新手,那么这个环可能就是开的,因为压跟他就不知道还要根据反馈来修正,也有可能这个环是不稳定的,因为他会向错误的方向打把.
司机根据汽车的反应对汽车的方向的修正也是反馈.
在汽车直行的时候,如果因为什么原因汽车跑偏,司机就会想法打回来,如果他打的结果是汽车向恢复直行的方向改变,那么他打的是负的反馈,如果他的操作是汽车跑的更偏,就是正反馈.
如何是一个控制环路稳定,是自动控制里的玩意义,老屯搞的电路里也有很多是这种东西,比如锁相环,就是PLL,很多传感器里面,什么的.嘻嘻,比如电压稳压器,也是一个典型的环.比如...
明白了么,
===
激光陀螺仪花费了很长时间和大量投资解决了闭锁问题，直到80年代初才研制出飞机导航级仪表，
===
只有当他可以稳定的建立的环路控制,他才是个东西,
另外,谁知道98的炮控到底是闭环的还是开环的?涉及炮控,可能最关键的是从各个传感器回来的反馈经过处理后再反馈回去的哪个环节.我猜.
- 看你在自以为是的理论，还不如我自己搜出来的。(59字) 山岳 (225733)于2003/08/01(18:15:51)..
http://www.jiqiren.com/zidonghua/junshi/tuoluo.htm
…………
理论没有深浅，我等平庸之辈只有靠时间及勤奋去拟补。
- 看您真的要学习了！(空) jason770 (225738)于2003/08/01(18:29:24)..
- ◎ 哈哈,你还得从基础上补啊.(85字) laotun (225735)于2003/08/01(18:21:28)..
好好补吧.不过关于激光陀螺仪涉及的东西可就太多了,还是不去补的好.因为激光陀螺仪的闭环特别,所以我才特意的提一下,看诸位的深浅.结果害的我得讲课.下次别逼我干这种事.我不想当板猪.
- ◎ 再给你个提醒：不要倚老卖老，请在做出及打处结论性的判断的时候，请考虑一下习惯依赖思维的人，别误导他们。(空) 山岳 (226305)于2003/08/02(08:41:20)..
- 我还真不信：就你写出的那些自控方面的比喻，会对陀螺仪及激光陀螺仪做个清楚的解释。(585字) 山岳 (226304)于2003/08/02(08:38:11)..
98坦克（？火炮）的激光陀螺仪能有什么清楚的介绍呢？看看，专业的。
陀螺仪是惯性导航系统的灵魂,其发展可分为四代, ,单自由度浮式积分陀螺仪为第一代,双自由度干式调谐陀螺仪为第二代,激光陀螺为第三代,极端精密的静电持承陀螺仪为第四代。激光陀螺仪之被看好主要并不在于其精确度最高,而在于坚固耐用与价格低廉。环路激光陀螺仪远较机械式陀螺仪更为坚实,且以无质量的激光为感测媒介,故飞机在高速运动、翻滚、急转与突转 (pop-up)时,加速度、重力、冲击与振动等都不致于造成误差。除了体积小之外,激光陀螺仪免去了惯性传感器、轴承、精密飞轮、伺服传动器等机件,不仅简化维修保养作业,大幅提升操作可靠度与平均故障间隔,更不再需要以往的暖机与飞轮起动(runup)时间,仅需1秒便能进入备用状态。如此迅速的反应寺间对飞弹与拦截机格外具有重大的意义。第一具激光陀螺仪是由史派里(Sperry)公司于 1962年制成,环路激光陀螺仪的原理为:测量两束同时发射依相反闭环光径前进的激动的频率差,在交汇处有棱镜与平面镜,汇合两束激光于数字式输出检测器中,此检测器实际上是一千涉计(interferometeer),用以计算频差并分辨交轴的转向。陀螺仪未激活时 ,两束激光的频率相同。激活之后,光束转轴与飞机运动同向者,其光径变长而频率变小,而反向光束光径变短频率增大。目前产制雷射陀螺仪的主要厂商有汉宁威,李顿,洛克威尔(Rock-Well),雷斯安(Raytheon),胜家 (Singer),佛兰提等。
- 千涉计?应该是干涉吧？(空) jason770 (226315)于2003/08/02(09:03:15)..
- ◎ 别问我，这些对我来讲都是我不懂的。(57字) 山岳 (226322)于2003/08/02(09:17:49)..
你认真看一遍，再提问。
不过我还是不懂，你还是问别人吧。
或者只需要知道原理及趋势，就可以跟别人胡侃乱侃了。
- ◎ 也对，你们是在讲武器，我是在普及陀螺仪的基本原理。(空) 山岳 (226324)于2003/08/02(09:30:38)..
- 呵呵！您啊！(50字) jason770 (226329)于2003/08/02(09:43:33)..
我那句是设问！原理上光学感应器基本上是利用光学干涉原理实现的！这样吧，我开个新贴您来普及知识怎么样！
- ◎ 你那么一说，我有些懂原理了，因为PLL电路粗懂一点(空) 飞行棋 (225726)于2003/08/01(18:02:40)..
-
是用在炮上的没错，好象不光在98上用！(16字) jason770 (225707)于2003/08/01(17:38:38)..
我听说的是闭环，但当时还没98呢！
- ◎ 他们到是想给他闭上,(37字) laotun (225724)于2003/08/01(17:59:42)..
就缺那么个扣,我猜测啊.我不是搞车辆的,尽管我现在也陷进车的悬挂里面去了,嘻嘻.
- 再接一个。(685字) 山岳 (226317)于2003/08/02(09:06:50)..
在众多的新型陀螺仪中，光学陀螺仪，包括激光陀螺和光纤陀螺，在当前和今后一段时期的 航天领域中，形成了与传统机械陀螺争夺市场的局面。这种陀螺仪基于光速不变的原理工作 ，已不同于原来力学意义上的惯性仪表。它既没有高速旋转的部件，也没有液浮陀螺那样的 液体，是属于固态陀螺或称干式陀螺的一种。到目前为止，光学陀螺仪的精度还在中等水平 ，影响其精度提高的一个重要因素是低速率输入时，激光陀螺有一个死区，即闭锁现象。为 克服这种现象，研制人员想出了给这种陀螺加机械抖动的办法，或者用转台使之旋转，以产 生速率偏置的办法来提高其精度。这些办法是有效的，同时也是有限的。因为它们又增加了 机械活动部分，使结构复杂，往复式的抖动又会引起输出噪声的增加。
光纤陀螺是稍后于激光陀螺而发展起来的另一种光学陀螺，目前它还赶不上激光陀螺的性能 ，但由于光纤技术在现代通讯技术方面的特殊作用，与其相关的技术如保偏光纤、超辐射激 光二极管光源、耦合器、偏振器和集成光学等在低成本、小型化、适合批生产方面取得了快 速的发展，因而，这种陀螺的发展大有超过激光陀螺的势头。在21世纪的航天领域特别是战 术导弹制导上会有良好的应用前景。
由于光学陀螺需要复杂的电子线路、高压电源以及良好的信号处理能力，在实际应用中，会 遇到可靠性、抗电磁干扰和较大的输出噪声等方面的课题，需要花力气去解决。与传统的机 械陀螺相比，小体积、低成本才是它们的主要优势，加之速率捷联测量方式的崛起和广泛应 用，使得这种测量角速率并以数字量输出的新型惯性仪表，有条件在今后相当一段时期的航 空、战术导弹制导甚至航天运载器的应用中占领相当大的市场份额。
- 我说两句没意见吧！(81字) jason770 (226323)于2003/08/02(09:24:16)..
您贴的与我们讨论的不是一会事！
国内有些研究所的人写的文章明显有他自身的立场！
就光纤陀螺仪来说目前国内还真的有问题，正在攻关呢！
有些话只能说这么多了！
- ◎ 再看看,(13字) laotun (225711)于2003/08/01(17:43:01)..
我记得那斯说的是没有闭合的.
-
还想问你，这东西用了后真的能指哪打哪吗？(空) jason770 (225722)于2003/08/01(17:57:35)..
- 我的理解主要还是提高连发的命中精度？不知对否？(空) jason770 (225740)于2003/08/01(18:30:48)..
- ◎ 不尽然(310字) laotun (225748)于2003/08/01(18:49:18)..
坦克火炮的炮控不单纯是对炮的控制,因为坦克本身是一个机动的物体,举一个例子,前几天你们都看过哪个坦克飞跃的图(我没看,嘻嘻,但我在资料片里看过好多),炮控环如果可以闭的起来,坦克的悬挂必须跟得上炮控的控制,就是当坦克飞起来的时候,炮控必须可以通过悬挂将车身降下来.而当坦克掉进一个坑的时候,炮控必须可以通过悬挂将车身升上去,说的很悬,是否有悬挂可以实现不知道,我不是搞车辆的,老猫对我的话该笑死.不知道他们是如何折衷的.至少在一定的颠簸的路面是可以做到炮控的闭控的.否则无法实现行进间的射击.
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当然,炮控的前面要处理的反馈不仅仅是路面,还有炮长的指令,测距仪的数据,大气计算机的数据,好多.至少我设计坦克是要考虑的.
老猫见笑了.
- 昨天没看明白！现在想来应该不用和悬挂联系的，只要对自身和目标有一个正确的空间标点就行了，其余的通过计算就能得到了！不需要调整悬挂！(空) jason770 (226421)于2003/08/02(12:56:54)..
- 那就对了，当时好象还没考虑用在98上所以应该是闭环的！(空) jason770 (225751)于2003/08/01(18:53:51)..
- 98上的我不知道！(54字) jason770 (225716)于2003/08/01(17:48:38)..
我认识的一个人当年的博士课题就是这个问题！他主要做数据处理部分！
对了我把时间记错了！应该当时有98项目了！
- ◎ 为维持回路谐振，回路的周长应为光波波长的整数倍。这是一个很麻烦的事情.(215字) laotun (225706)于2003/08/01(17:37:22)..
因为这是一个纯粹的硬拼硬的东西,很多问题涉及到材料和加工和很多基础科学上的问题,特别是漂移、噪声和闭锁阈值,前两个问题需要现代数学的支持,而后一个问题就更麻烦,里面的工作相当的多,已经不是可以通过提高工艺和材料上可以解决的了.只有通过时间来处理.光学和雷达信号处理不同,微波段的东西在二战时期可以说是突飞猛进过一把,而现代光学.我不是很清楚.
向我们系,过去是以一个雷达为结构建立的,现在却是激光专业最强了,无论是专业上还是行政上还是在实力上.
- 对，加工工艺困扰了他们很长时间！(21字) jason770 (225710)于2003/08/01(17:42:24)..
当然FFT也很磨人！
您的学校感觉上很熟！
- ◎ 嘻嘻,FFT(54字) laotun (225714)于2003/08/01(17:46:19)..
我们的东西,那里面用不上.实际上他的问题是在手段而不是在控制理论上.就是司机没有问题,而是车的方向盘和轮子不好弄.
- 没错，光镀膜就是个难题，检测设备精度也没办法！(空) jason770 (225717)于2003/08/01(17:51:40)..
-
别急,老屯可能在码字(空) 飞行棋 (225691)于2003/08/01(17:10:04)..
- ◎ 嘿嘿~~不见得。(空) 惊弘 (225693)于2003/08/01(17:13:10)..
- ◎ 嘻嘻,见得否?(空) laotun (225708)于2003/08/01(17:39:01)..
- ◎ 闭锁阈值取决于谐振光路中的损耗，主要是反射镜的损耗。(9字) laotun (225709)于2003/08/01(17:39:54)..
这句话的原文是什么?
- 是原文不是翻译的，我认为还是指工艺上的问题！(空) jason770 (225713)于2003/08/01(17:45:01)..
- ◎ 此话有概念错误.所以我问原文.(9字) laotun (225715)于2003/08/01(17:47:58)..
你知道什么是阈值么?
- 不是一个临界值吗？(26字) jason770 (225728)于2003/08/01(18:06:18)..
我认为还是由于工艺问题造成数值精确度的偏移（瞎说！）
- ◎ 呵呵～记得老狼对那人的评语吗？(6字) 许多狼 (225699)于2003/08/01(17:28:03)..
老顿真有涵养
- ◎ 您该知道我为什么说那些文人搞的是垃圾.(171字) laotun (225721)于2003/08/01(17:56:09)..
就象这篇东西,就是一堆名词.但在专业人看来是没有错误的,尽管只是一个综述而已.但那些文人搞的东西,我可以和你打一张到德国的担保信的赌,他对那些白毛写的东西P也不懂,他的翻译极其可疑.他们介绍给中国人的东西如果细纠很有可能是可以作为犯罪的证据的.他们,我说的不好听的话,是一群犯罪分子.
为什么,我可是,嘻嘻,打入过她们内部过的,我对北大和社科院可是有点,啊..
- ◎ 这个我不在行(11字) 许多狼 (225725)于2003/08/01(18:00:44)..
我只知道当海绵，细细～
- ◎ 对她们我不感兴趣(44字) laotun (225730)于2003/08/01(18:07:47)..
我对它们的脑袋里的东西感兴趣,看他们装四年我们装五年,都装了些什么好东西.可惜中国重工轻文.
- 可惜中国重工轻文!深有同感！(空) jason770 (225731)于2003/08/01(18:11:06)..
- 您讲讲！(11字) jason770 (225680)于2003/08/01(16:55:26)..
我说了明白人讨论一下！
-
说啊,买啥关子!(空) 飞行棋 (225677)于2003/08/01(16:52:12)..
- ◎ 这可不是买关子的问题.(41字) laotun (225727)于2003/08/01(18:03:19)..
我的想个能讲的明白的路子啊.不过你们可能还是不明白,就囫囵吞枣吧.老惊,看我给老狼的话.
- ◎ 已阅~~知识越多越反动！~~钦此。(空) 惊弘 (225729)于2003/08/01(18:07:40)..
- ◎ 不知深浅，还以为老屯是个棒锤呢！~~呵呵(空) 惊弘 (225672)于2003/08/01(16:47:43)..
- ◎ 挨刀的，不如你当斑竹，老狼替你挨骂(3字) 许多狼 (225674)于2003/08/01(16:50:35)..
如何？
- ◎ 哈哈~~老狼，放我一马。此事不可再提。(空) 惊弘 (225684)于2003/08/01(16:57:05)..
- 不知道，想听您解释！(空) jason770 (225659)于2003/08/01(16:30:02)..
- ◎ D(空) 草上飞兔 (225609)于2003/08/01(15:32:31)..
-
顶！！！！！！！！！(空) 草上飞兔 (225616)于2003/08/01(15:36:23)..
- ◎ up (空) 啊神 (226385)于2003/08/02(12:18:09)..
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